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无人飞行器的控制，无人飞行器与地面机器人协同控制

完全兼容Matlab/Simulink的实时控制软件Quarc。设备通过地面控制站GCS构成控制平台，结合各个智能体可以完成无人工具的动态建模和控制研究；运动规划；避障控制；多信息融合；编队控制；多智能体协调控制；无人工具自主控制等。设备由地面控制站GCS、四旋翼飞行器、地面机器人组成。

1. 室内空中运动体1个 1.1．完全与MATLAB/Simulink兼容；能够基于MATLAB/Simulink进行控制器开放式硬件在环设计；带与MATLAB/simulink完全兼容的航空数据采集卡Intel Aero Computer Board，Intel Atom x7-Z8750 Quad-core 64-bit 2.56 GH z processor，4GB LPDDR3-1600 RAM 1.2．提供8 PWM输出，2 路 UART (2x) ，3 路 SPI (SS pins )，1 路I²C，4 路 ADC . 1.3．无线WIFI通讯 1.4．深度摄像头：Intel RealSense (R200) Depth sensing: 3-4 m Vision: 640×480 @ 60 FPS or 1080p @ 30FPS黑白高速摄像头：Omnivision OV7251 VGA 640×480 @ 120 FPS 1.5．IMU 传感器 1.6．提供开源的底层飞控系统，提供多机编队DEMO. 室内地面运动体1个 节点完全与MATLAB/Simulink兼容；能够基于MATLAB/Simulink进行控制器开放式硬件在环设计； 2个PWM输出用于控制伺服电机 8个可编程控制数字I/O 4个模拟输入，12bit，+5V，精度6.2Mv 2个编码盘信号采集 1 UART；1 SPI；1 I2C 3轴磁强仪，精度0.77mGa 1个电池电压测量传感器 USB接口的摄像头 无线通讯 2车轮编码器输入 2轮转速输出 4数字电源使能输出 3模拟和数字悬崖传感器 2模拟电机电流输入 3数字碰撞传感器 2过电流传感器 定位系统 （6个定位摄像头） 摄像范围:5*5*2m 分辨率：1280×1024 摄像头水平视野：42°，56° 帧速率：120 FPS 单点跟踪80个点 最多同时捕捉10个对象物体 标定时间不超过５分钟 定位精度毫米级 USB2.0接口 控制系统软件 4.1. 与Matlab/Simulink兼容，可以方便地调Matlab/Simulink中的函数。 4.2. 不需要额外的处理器，在操作系统为Windows10/8/7的PC机上直接运行。 4.3. 控制系统的闭环采样频率为1kHz。 4.4. 将系统中的数据采集硬件端口做成相应的Simulink模块，通过 Simulink直接对硬件端口进行读、写操作。 4.5. 将设计的控制器与相应的系统硬件端口Simulnik模块相连，编译并下传到进行实时控制，使得控制实际对象的过程如仿真一样简单。 4.6. 实时控制过程中同时也可以在软件中进行系统仿真以方便比较。 4.7. 在Simulink文件内实时改变控制器参数.无需停下程序。 4.8. 各个变量可通过Simulink示波器实时观测，观测实测波形，得到的波形可以以Matlab的m或MAT文件形式存储下来。

室内要求提供电源，最小实验空间3*3米，大于此空间最好。室内高度要求在2.5米以上。为了达到更好的实验效果，室内最好配备有遮光窗帘